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故事发生在二十一世纪初叶，全球气候持续变暖，融化的冰山淹没了大部分陆地，与此同时，名为“雾之舰队”的战舰群从天而降占领了海域，人类的生存空间逐渐遭到蚕食。千早群像（兴津和幸配音）是一名士官候补生，某日，一艘名为“伊401”的潜水艇出现在了她的面前。就这样，群像成为了潜水艇的驾驶员。皮肤黝黑大大咧咧的橿原杏平（宫下荣治配音）、温婉可人足智多谋的八月一日静香（东山奈央配音）、带着面具十分神秘的织部僧（松本忍配音），活泼可爱身手敏捷的四月一日伊织（津田美波配音），一群怀抱着拯救人类之重大理想的战友们聚大唐盛世之飞鸟之恋集到了潜水艇之中，为了夺回本该属于人类的领地和敌人展开了激烈的战斗。